MeArm.Joystick 逆運動學

影片：運用逆運動學(IK)，經由搖桿改變X，Y軸座標，多顆馬達必需同時改變角度符合座標變化，所以移動路徑呈類直線。

影片：給3D座標自動夾東西，所給座標和指令：

arm.gotoPoint(-80,100,180); //來源座標

arm.gotoPoint(70,200,20); //目的座標

arm.gotoPoint(0,150,136); //原點

使用方法：

（1）將機械手臂連上電腦

（2）下載 MeArmIK.zip程式庫，並安裝至Arduino (草稿碼／匯入程式庫／加入.zip程式庫)，選擇MeArmIK.zip

（3）打開 IKAdjustAngle.ino （檔案／範例／MeArmIK／IKAdjustAngle.ino），運行，打開Serial Monitor，會顯示角度差

（4）關閉IKAdjustAngle.ino，然後打開IKJoystick.ino（檔案／範例／MeArmIK／IKJoystick.ino）將此角度指令修改入第41行即可完成校正動作，並用搖桿操作。

Enjoy!!

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機械手臂官網：http://mearm.weebly.com